1. هندسة النظام
تتكون بنية نظام التحميل المستقل بشكل أساسي من نظام الأجهزة ونظام البرمجيات ونظام ضمان السلامة. توفر طبقة تجريد المستشعر وطبقة تجريد المشغل وطبقة تجريد قمرة القيادة عن بعد واجهة برمجة موحدة وموحدة لنظام القيادة الذاتية. تشتمل وحدات البرنامج الأساسية على وحدة تحديد المواقع، ووحدة الإدراك والتنبؤ، ووحدة اتخاذ القرار والتخطيط-، ووحدة التحكم في الحركة.
2. نظام الأجهزة الموجود على متن الطائرة
لتحقيق وظيفة القيادة المستقلة للودر، يجب أولاً ترقية اللودر الموجود وتعديله. يتضمن هذا بشكل أساسي مكونين: محرك إلكتروني-بواسطة-تعديلات سلكية وتركيب مجموعات ذكية.
3. برنامج القيادة الذاتية
تم تطوير برنامج القيادة الذاتية للودر استنادًا إلى ROS (نظام التشغيل الآلي). يسمح التصميم المعياري لـ ROS بتطوير كل مكون وظيفي واختباره بشكل مستقل، مما يسهل الصيانة والتحديثات. تضمن آلية النشر/الاشتراك الخاصة بها المرونة والتوقيت المناسب في نقل المعلومات بين الوحدات.
4. نظام ضمان السلامة
في المناجم الموجودة تحت الأرض، فإن التعايش بين المعدات المأهولة وغير المأهولة يؤدي حتماً إلى مخاطر معينة تتعلق بالسلامة. لذلك، أنشأ نظام اللودر المستقل نظامًا شاملاً لضمان السلامة.
ومن منظور تكنولوجيا القيادة الذاتية، يضمن النظام أن تحظى الأوامر البشرية بالأولوية القصوى، مما يسمح للمشغلين بالتحكم في السيارة في أي وقت. بالإضافة إلى ذلك، تم تكوين التكرار المزدوج لجميع الوحدات المهمة لضمان السلامة التشغيلية. ويتم أيضًا تنفيذ نظام اكتشاف الأخطاء وتشخيصها، استنادًا إلى البيانات الضخمة والأنظمة المتخصصة. في حالة حدوث عطل، يمكن لأداة التحميل إجراء التشخيص الذاتي-والإنذارات الفورية لتسهيل إجراءات الاستجابة السريعة.
التشغيل التعاوني لنظام التحكم عن بعد
على الرغم من أن اللودر قد حقق وظيفة القيادة المستقلة، إلا أن تحميل وتفريغ الخام لا يزال يعتمد على التحكم اليدوي عن بعد. ولضمان التعاون الفعال بين هاتين العمليتين، صمم النظام بأكمله عملية شاملة لتنسيق التحكم عن بعد والقيادة الذاتية.
اختبار التطبيقات والأداء المتميز
إن نتائج اختبار التطبيق الشامل لنظام اللودر المستقل في منطقة الاختبار تحت الأرض رائعة. نجح النظام في تحقيق عمليات تعاونية فعالة لرسم الخرائط وتحديد المواقع، والتحميل عن بُعد، والقيادة الذاتية، والتفريغ عن بُعد في منجم عميق-كيلومتر، مما يحقق الأتمتة الكاملة لعمليات اللودر تحت الأرض.
